Phép chiếu lập thể được biết đến với Hipparchus, Ptolemy và có thể sớm hơn với những người Ai cập cổ đại. Ban đầu được gọi là phép chiếu cầu phẳng (planisphere projection).[1]

Người ta tin rằng bản đồ tồn tại sớm nhất, được tạo bởi Gualterious Lud năm 1507, là dựa trên phép chiếu lập thể, ánh xạ mỗi nửa bán cầu lên một đĩa tròn.

François d'Aiguillon là người đã đưa ra tên gọi hiện nay cho phép chiếu này trong cuốn sách công bố nằm 1613 Opticorum libri sex philosophis juxta ac mathematicis utiles (Six Books of Optics, hữu ích cho các nhà triết học và toán học).[2]